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我們從事智能帶電作業(yè)技術(shù)研究也始于20世紀(jì)90年代，30年間成立了我國(guó)第1個(gè)智能帶電作業(yè)技術(shù)的省級(jí)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室和國(guó)家電網(wǎng)有限公司實(shí)驗(yàn)室。
湖南輸電檢修研究成果以解決現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際問(wèn)題為落腳點(diǎn)，致力于電網(wǎng)智能運(yùn)行和智能檢修前沿科技研究，推動(dòng)不同智能傳感器、機(jī)器人、無(wú)人機(jī)在帶電檢修中的工程應(yīng)用。在輸電帶電作業(yè)機(jī)器人、配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人方面都取得了系列成果，攻克了強(qiáng)電場(chǎng)中機(jī)器人的電磁兼容、機(jī)器人非標(biāo)件的識(shí)別、柔性環(huán)境下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精準(zhǔn)控制、輸電帶電作業(yè)機(jī)器人的上下線等難題，部分成果經(jīng)行業(yè)內(nèi)院士專家鑒定達(dá)到了很高的*水平。
目前，湖南輸電檢修面向輸電、配電研發(fā)了6款帶電檢修機(jī)器人，包括引流板發(fā)熱處理、絕緣子帶電更換、防震錘帶電更換等夢(mèng)想系列機(jī)器人，獲授權(quán)發(fā)明23項(xiàng)，其中國(guó)際發(fā)明2項(xiàng)，獲得湖南省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)1項(xiàng)。針對(duì)特高壓線路絕緣子串長(zhǎng)，絕緣子狀況無(wú)法帶電評(píng)估的問(wèn)題，專門研制了特高壓絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，第1次實(shí)現(xiàn)了絕緣子阻值帶電精準(zhǔn)檢測(cè)，并在±800千伏賓金線、復(fù)奉線上多次應(yīng)用。
一．簡(jiǎn)介（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測(cè)試儀量身打造，品種齊全）
LYTJD500免解扣桿塔接地電阻測(cè)試儀專為現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量桿塔接地電阻而精心設(shè)計(jì)制造。輸電線路桿塔通常有2個(gè)或4個(gè)引下線，采用地樁法或鉗表法測(cè)量接地電阻時(shí)需將引下線與接地極的連接解開(kāi)，測(cè)量作業(yè)繁瑣工作量較大。本儀表采用4鉗法測(cè)量桿塔接地電阻值，測(cè)量時(shí)無(wú)需解扣，4個(gè)電流鉗與主機(jī)間采用無(wú)線通訊，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量快速安全，極大減輕了作業(yè)人員的工作強(qiáng)度提高了工作效率。
本儀表還可使用2線法、3線法、4線法測(cè)量接地電阻、土壤電阻率；交流電流；接地電壓。具有的抗擾能力和環(huán)境適應(yīng)能力，重復(fù)測(cè)試一致性好，確保長(zhǎng)年測(cè)量的高精度、高穩(wěn)定性和高可靠性。儀表配置的4個(gè)電流鉗，可以獨(dú)立作為鉗形電流表使用，用于測(cè)試交流電流。
LYTJD500免解扣桿塔接地電阻測(cè)試儀由主機(jī)、4個(gè)電流鉗、測(cè)試線、輔助接地棒、通訊線、打印機(jī)等組成。主機(jī)采用7寸彩屏，測(cè)試結(jié)果一目了然，電流鉗與主機(jī)采用無(wú)線通訊，儀表還具有藍(lán)牙通訊，下載APP后可在手機(jī)進(jìn)行測(cè)試及查看測(cè)試結(jié)果。儀表配有內(nèi)置式打印機(jī)，可在現(xiàn)場(chǎng)打印測(cè)試結(jié)果。儀表能存儲(chǔ)100組數(shù)據(jù)，通過(guò)上位機(jī)軟件上傳測(cè)試結(jié)果，實(shí)現(xiàn)歷史數(shù)據(jù)讀取、查閱、保存、報(bào)表、打印等功能。儀表外殼采用防水保護(hù)箱，防撞、防摔、防水（防護(hù)等級(jí)IP65）堅(jiān)固安全耐用，儀表還配有大容量可充電鋰電池組，特別適合在戶外工地使用。
二．技術(shù)規(guī)格（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測(cè)試儀量身打造，品種齊全）
1．基準(zhǔn)條件和工作條件
影響量 | 基準(zhǔn)條件 | 工作條件 | 備注 |
環(huán)境溫度 | 23℃±1℃ | -10℃～40℃ | ---- |
環(huán)境濕度 | 40%～60% | ＜80% | ---- |
儀表工作電壓 | DC 7.8V±0.1V | DC 7.8V±0.6V | ---- |
輔助接地電阻值 | ＜100Ω | ＜10kΩ | ---- |
干擾電壓 | 無(wú) | ＜20V | ---- |
干擾電流 | 無(wú) | ＜1A（50Hz） | ---- |
測(cè)R時(shí)電極間距 | a＞5d | a＞5d | ---- |
測(cè)ρ時(shí)電極間距 | a＞20h | a＞20h | ---- |
2．一般規(guī)格
功 能 | 四鉗法測(cè)量桿塔接地電阻；二、三、四線法測(cè)量接地電阻、土壤電阻率測(cè)量；交流電流；接地電壓。 |
電 源 | DC 7.4V 5200mAh 可充鋰電池，電池充滿約8.4V |
量 程 | 4鉗法測(cè)接地電阻：200Ω |
接地電阻：0.00Ω～20.00kΩ | |
土壤電阻率：0.00Ωm～9000kΩm | |
測(cè)量方式 | 4鉗法、精密4線、3線法測(cè)量、簡(jiǎn)易2線測(cè)量接地電阻、交流電流、接地電壓。 |
測(cè)量方法 | 桿塔接地電阻：4鉗法 接地電阻：額定電流變極法，測(cè)量電流55mA Max 土壤電阻率：四極法(溫納法) 交流電流：鉗形CT，有效值采集 接地電壓：分壓，有效值采集 |
電流鉗口徑 | Φ68mm |
測(cè)試頻率 | 128Hz/111Hz/105Hz/94Hz(AFC) |
短路測(cè)試電流 | AC 55mA max |
開(kāi)路測(cè)試電壓 | AC 15V max |
測(cè)試電壓波形 | 正弦波 |
電極間距范圍 | 可設(shè)定1m～100m |
換 檔 | 4鉗法測(cè)接地電阻：200Ω全自動(dòng)換檔 |
接地電阻：0.00Ω～20.00kΩ全自動(dòng)換檔 | |
土壤電阻率：0.00Ωm～9000kΩm全自動(dòng)換檔 | |
交流電流(單個(gè)CT)：1.00mA～500A全自動(dòng)換檔 | |
接地電壓：0.0V～200.0V | |
顯示模式 | 7寸彩屏 |
測(cè)量指示 | 測(cè)量中LED燈閃爍 |
LCD尺寸 | 151mm×83mm |
儀表尺寸 | 高寬厚：355mm×272mm×164mm |
標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試線 | 4條：紅色20m，黑色20m，黃色10m，綠色10m各1條 |
簡(jiǎn)易測(cè)試線 | 2條：紅色1.6m，黑色1.6m各1條 |
輔助接地棒 | 4根：φ10mm×250mm（約935g） |
測(cè)量時(shí)間 | 接地電阻、土壤電阻率：約30秒/次 |
測(cè)量次數(shù) | 5000次以上(短路測(cè)試，測(cè)1次，停30秒再測(cè)) |
線路電壓 | AC 600V以下測(cè)量 |
通訊接口 | 具有USB接口，軟件監(jiān)控，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)可以上傳電腦，保存打印 |
打 印 機(jī) | 內(nèi)置式 |
數(shù)據(jù)存儲(chǔ) | 100組，“001/100"存儲(chǔ)指示，顯示“100/100"表示存儲(chǔ)已滿 |
溢出顯示 | 超量程溢出時(shí)“OL"符號(hào)指示 |
輔助接地測(cè)試 | 具有輔助接地電阻值測(cè)試功能，0.00KΩ～20kΩ(100R+rC<20kΩ，100R+rP<20kΩ) |
報(bào)警功能 | 測(cè)量值超過(guò)報(bào)警設(shè)定值時(shí)，“警號(hào)"報(bào)警符號(hào)提示 |
自動(dòng)關(guān)機(jī) | 開(kāi)機(jī)后30分鐘，自動(dòng)關(guān)機(jī) |
電池電壓 | 當(dāng)電池電壓降到約DC 7.2V±0.1V時(shí)，電池電壓低符號(hào) |
工作電流 | 待機(jī): 約400mA |
測(cè)量：約550mA | |
質(zhì) 量 | 儀表：約2765g(含電池) |
電流鉗：約500g×4個(gè) | |
總質(zhì)量：約9000g（含附件） | |
工作溫濕度 | -10℃～40℃；80%rh以下 |
存放溫濕度 | -20℃～60℃；70%rh以下 |
過(guò)載保護(hù) | 測(cè)量接地電阻：C(H)-E、P(S)-ES各端口間AC 280V/3秒 |
防護(hù)等級(jí) | IP65（合蓋時(shí)） |
絕緣電阻 | 20MΩ以上(電路與外殼之間500V) |
耐 壓 | AC 3700V/rms(電路與外殼之間) |
電磁特性 | IEC61326(EMC) |
適合安規(guī) | IEC61010-1(CAT Ⅲ 300V、CAT IV 150V、污染等級(jí)2)；IEC61010-031；IEC61557-1(接地電阻)；IEC61557-5(土壤電阻率)；JJG 366-2004。 |
3．基準(zhǔn)條件下基本誤差及性能指標(biāo)
測(cè)量功能 | 測(cè)量范圍 | 精 度 | 分辨力 |
接地電阻(R) (4鉗法) | 0.10Ω～20.00Ω | ±10%rdg±5dgt | 0.01Ω |
20.0Ω～200.0Ω | 0.1Ω | ||
接地電阻(R) | 0.10Ω～20.00Ω | ±2%rdg±3dgt | 0.01Ω |
20.0Ω～200.0Ω | ±2%rdg±3dgt | 0.1Ω | |
200Ω～2000Ω | ±2%rdg±3dgt | 1Ω | |
2.00kΩ～20.00kΩ | ±4%rdg±3dgt | 10Ω | |
土壤電阻率(ρ) | 0.00Ωm～99.99Ωm | (ρ=2πaRa:1 m～100m；π=3.14) | 0.01Ωm |
100.0Ωm～999.9Ωm | 0.1Ωm | ||
1000Ωm～9999Ωm | 1Ωm | ||
10.00kΩm～99.99kΩm | (ρ=2πaRa:1 m～100m；π=3.14) | 10Ωm | |
100.0kΩm～999.9kΩm | 100Ωm | ||
1000kΩm～9000kΩm | 1kΩm | ||
交流電流（A～） | 1.00mA～50.00mA | ±2%rdg±3dgt | 0.01mA |
0.50A～5.000A | ±2%rdg±3dgt | 0.001A | |
5.0A～500.0A | ±3%rdg±3dgt | 0.1A | |
接地電壓（V～） | 0.0V～200.0V | ±2%rdg±3dgt | 0.1V |
注：1. rC max或rP max時(shí)的附加誤差≤±3%rdg±5dgt。
(rC max：4kΩ+100R＜20kΩ；rP max：4kΩ+100R＜20kΩ)
5V干擾電壓時(shí)的附加誤差≤±5%rdg±5dgt。
警告：在儀器進(jìn)行充電、連接電腦、或外部供電時(shí)，嚴(yán)禁進(jìn)行電壓測(cè)量。
三．儀表組成（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測(cè)試儀量身打造，品種齊全）
1.主機(jī)
2.E接口：接地極
3.ES接口：輔助地極
4.P（S）接口：電壓極
5.C（H）接口：電流極
6.TEST測(cè)試按鍵
7.主機(jī)功能按鍵組
8.充電接口
9.USB接口
10.LCD顯示屏
11.打印機(jī)
12.電流鉗
13.電流鉗充電指示燈
14.鉗頭
15.切換電阻電流測(cè)試模式鍵
16.電流鉗開(kāi)關(guān)鍵
17.電流鉗液晶屏
18.簡(jiǎn)易測(cè)試線
19.接地針
20.測(cè)試線
主機(jī)按鍵介紹
四、顯示界面（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測(cè)試儀量身打造，品種齊全）
1.主機(jī)界面介紹
1.電流CT的ID號(hào) 2.CT的測(cè)試電流量
3.CT是否正常通信標(biāo)電 4.測(cè)試值是否超過(guò)報(bào)警值
5.記錄保存狀態(tài) 6.藍(lán)牙通信是否連接
7.主機(jī)電量 8.CT的狀態(tài)標(biāo)志
9.CT的電量 10.測(cè)試結(jié)果
11.版本號(hào)
2.電流鉗界面介紹
通過(guò)按鍵SET 切換電阻測(cè)試或電流測(cè)試模式。
五．測(cè)量原理（LYTJD500110KV桿塔接地電阻測(cè)試儀量身打造，品種齊全）
1．對(duì)地電壓測(cè)量采用平均值整流法。
2．接地電阻測(cè)量采用額定電流變極法，即在測(cè)量對(duì)象E接地極和C(H)電流極之間流動(dòng)交流額定電流I，求取E接地極和P(S)電壓極的電位差V，并根據(jù)公式R=V/I計(jì)算接地電阻值R。為了保證測(cè)試的精度，設(shè)計(jì)了四線法，增加ES輔助地極，實(shí)際測(cè)試時(shí)ES與E夾在接地體的同一點(diǎn)上。如圖1，四線法測(cè)試能消除被測(cè)接地體、輔助接地棒、測(cè)試夾、儀表輸入接口表面之間的接觸電阻(通常有污垢或生銹)對(duì)測(cè)量的影響，能消除線阻對(duì)測(cè)量的影響，更精密。
3．其工作誤差(B)是額定工作條件內(nèi)所得誤差，由使用儀表存在的固有誤差(A)和變動(dòng)誤差(Ei)計(jì)算得出。
A：固有誤差E2：電源電壓變化產(chǎn)生的變動(dòng)
E3：溫度變化產(chǎn)生的變動(dòng)E4：干擾電壓變化產(chǎn)生的變動(dòng)
E5：接觸電極電阻產(chǎn)生的變動(dòng)
4．土壤電阻率(ρ)測(cè)量采用4極法(溫納法)：E接地極與C(H)電流極間流動(dòng)交流電流I，求P(S)電壓極與ES輔助地極間的電位差V，電位差V除以交流電流I得到接地電阻值R，電極間隔距離為a(m),根據(jù)公式ρ=2πaR(Ωm)得出土壤電阻率的值，C(H)-P(S)的間距與P(S)-ES的間距相等時(shí)(都為a)即為溫納法。為了計(jì)算方便，請(qǐng)讓電極間距a遠(yuǎn)大于埋設(shè)深度h,一般應(yīng)滿足a>20h,見(jiàn)下圖2。
隨著人工智能技術(shù)以及智慧線路的不斷發(fā)展，單一的巡檢手段已經(jīng)很難滿足電網(wǎng)的需求。
未來(lái)，無(wú)人機(jī)巡檢技術(shù)、直升機(jī)巡檢技術(shù)、衛(wèi)星巡檢技術(shù)等都將應(yīng)用到電網(wǎng)的運(yùn)維中來(lái)，協(xié)同帶電巡檢機(jī)器人一起形成天地空一體化的立體巡檢系統(tǒng)，衛(wèi)星遙感技術(shù)實(shí)現(xiàn)線路樹(shù)障、地質(zhì)災(zāi)害等大規(guī)模巡檢、直升機(jī)和無(wú)人機(jī)技術(shù)實(shí)現(xiàn)線路缺陷精細(xì)化巡檢，巡視機(jī)器人則可以實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)巡檢。
無(wú)論是無(wú)人機(jī)巡檢技術(shù)還是機(jī)器人巡檢技術(shù)，都需要進(jìn)一步融入物聯(lián)網(wǎng)、人工智能等*技術(shù)，提高機(jī)巡的智能化水平，實(shí)現(xiàn)巡檢的自主化，需要進(jìn)一步攻克在線取能、上下線等機(jī)器人實(shí)用化技術(shù)，提高機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力，全面推進(jìn)帶電作業(yè)工作優(yōu)化升級(jí)，進(jìn)一步提升輸電檢修工作水平，為國(guó)家電網(wǎng)有限公司建設(shè)具有中國(guó)特色*能源互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)提供強(qiáng)有力支撐。
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